#include "CloseLoop.h"   
//#include "adxl345.h" 
#include "mpu6050_ALL.h"

struct _CloseLoop_Single CloseLoopSingle={MPU_CloseLoop,0,0};

int CloseLoop_Init()
{
	if(CloseLoopSingle.CloseLoopFlag == ADXL_CloseLoop){
//		if(ADXL345_ALL_init()==0)
//			return 1;
//		else 
			return -1;
	}
	if(CloseLoopSingle.CloseLoopFlag == MPU_CloseLoop){
		if(MPU_ALL_Init()==1){
			return 1;
		}
		else 
			return -1;
	}
	return -3;
}


int CloseLoop_Gather()
{
	if(CloseLoopSingle.CloseLoopFlag == ADXL_CloseLoop){
//		if(ADXL345_update()==0){
//			CloseLoopSingle.prime = adxl_single.prime;
//			CloseLoopSingle.vice = adxl_single.vice;
//			return 1;
//		}
//		else 
			return -1;
	}
	if(CloseLoopSingle.CloseLoopFlag == MPU_CloseLoop){
		if(MPU_ALL_Update()==1){
			CloseLoopSingle.prime = MPU_Single.prime;
			CloseLoopSingle.vice = MPU_Single.vice;
			return 1;
		}
		else 
			return -1;
	}
	return -3;
}
